geom:axis-angle-matrix

(geom:axis-angle-matrix angle axis)

axis まわりに angle ラジアン回転する 3x3 行列を、ロドリゲスの公式で作ります。軸は正規化されるので、キーワードでも任意の非零ベクトルでも構いません。 ソリッドモデリングガイドを参照。